工业机器人常用的减速器包括RV减速器和谐波减速器，谐波减速器大多数都用在小臂、腕部、手部等轻负载部位。RV减速器传动比范围大、精度较为稳定、疲劳强度较高，并具有更高的刚性和扭矩承载能力。
谐波减速器和RV减速器各有所长，以工业机器人为例，谐波减速器在机器人小臂、腕部、手部等部件具有较强优势，RV 减速器在机器人大臂、机座等重负载部位具有优势。
减速器市场主要被日本两大企业占据。全世界内，从事精密减速器研发、生产的厂商最重要的包含纳博特斯克、哈默纳科、日本新宝、住友、绿的谐波、南通振康、中大力德及中技克美等。其中，哈默纳科是谐波减速器行业龙头，纳博特斯克是 RV 减速器行业龙头，两家公司占据了全球工业机器人减速器的大半个市场份额。
近日，据日本经济新闻网报道，精密减速器厂商日本哈默纳科（Harmonic Drive Systems）的中长期增长前景正在浮现。工业用小型机器人已进入食品制造、医疗和物流等领域。哈默纳科在用于可搬重量10公斤以下机器人的减速器领域掌握8成份额，对于哈默纳科来说，良机已经到来，但在其背后，正在传来不断追赶的中国企业的脚步声。
贸易统计显示，日本1月的工业机器人出口为1万3249台，比上年同月增加54％。在最先控制住新冠疫情并实现经济复苏的中国，设备投资恢复，工业机器人需求也正在回暖。高盛证券的諌山裕一郎注意到了一个趋势，那就是随着出口台数的增加，每台单价正在下降。在2月发给客户的报告中表示，諌山分析称“产品构成变化导致的这种趋势今后将持续”，维持了看好哈默纳科的投资判断。
哈默纳科2月上调了2020财年（截至2021年3月）的业绩预期。合并最终损益有望从亏损4亿5000万日元转为盈利5亿日元。作为业绩的先行指标，订单额2020年10～12月比上年同期增加58％。
出口机器人单价下降的原因之一是，在生产线上能紧挨着工人设置的小型“协作机器人”的增长。调查公司MarketsandMarkets预测称，这类机器人的世界市场规模到2026年将比2020年增加8倍，扩大至8600亿日元规模，其中，可搬重量在5公斤以下的机型将成为主流。
另有调查显示，从制造业的机器人总的来看，协作机器人的比例目前在5％左右，但到2025年将达到逾1成。日本工业机器人厂商发那科（FANUC）计划将2020年6月启动供货的协作机器人“CRX系列”的产能在2021年内提高至当初的3倍左右。除了原本的劳动力短缺之外，由于新冠疫情，非接触的需求也在提高。
哈默纳科涉足的“波动齿轮”减速器适合机器人结构的小型化，而协作机器人的市场扩大也有望推动该公司的利润增长。
哈默纳科的增产投资截至上财年基本完成。长野县的新工厂厂房建设等的设备投资2018财年达到238亿日元，上财年为78亿日元，但2021财年仅为28亿日元。
据报道披露，哈默纳科减速器在日本国内的月产能2018年为8万5000个，今后有望达到20万个。由于中美摩擦导致的订单低迷和大型设备投资叠加，现金流出，但该公司的长井启社长表示“困难时期的设备投资将在今后开花结果”。
哈默纳科的股价在2020年底创出了上市以来的高价，但从长期看，竞争企业的崛起有可能对其构成威胁。在通过针对不一样客户的细微调整而建立起来的精细度和耐久性方面，哈默纳科依然维持着优势。但2014年启动减速器的商业生产的本土企业绿的谐波传动科技(leaderdrive，以下简称：绿的谐波)2020年营收为2.17亿元，归母纯利润是0.82亿元，其市值140亿。
目前，在国内厂商生产的机器人中，只有不到15%的减速器属于国产，比如埃斯顿目前的工业机器人核心部件中，主要外购的是RV减速机。而本土减速器企业主要以绿的谐波、中大力德待代表。比如，绿的谐波在国内率先实现谐波减速器的工业化生产和规模化应用，打破了国际大品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断，已成长为国内谐波减速器龙头。
伴随一系列产业鼓励政策的颁布和实施，我国已将突破机器人关键核心技术作为科技发展的重要战略，对精密减速器发展的支持力度也慢慢地加强，这在机器人需求数量上得到了相应的体现。据IFR多个方面数据显示，2020年我国实现工业机器人销售量17.1万台，同比增长约15%，其中SCARA机器人、协作机器人、20公斤以下六轴机器人出货量分别同比增长45%、22%和12%。
受益于行业较高的景气度，2020年绿的谐波的谐波减速器生产量为11.22万台，同比增加26.9%，销售量为11.09万台，同比增加25.19%，此种产品产销量的上升主要系销售订单增加及产能提升所致；机电一体化产品逐步实现批量销售，使得产销量大面积上涨，其中，生产量为2938套，同比增长130.53%，销售量为2733套，同比上涨216.69%；此外，报告期内公司部分金属部件产能用于切换生产谐波减速器相关这类的产品，使得金属部件产销量有所下降。
伴随工业机器人需求的稳定增长，工业机器人行业在2021年仍有望保持比较高行业景气，叠加公司目前已经基本形成了相应产能规模，预计公司2021年谐波减速机产能规模将继续增长，收入、利润有望加速增长，行业市场占有率也将进一步扩张。
资料显示，绿的谐波的谐波减速器主要计算机显示终端包括新松机器人、华数机器人、新时达、埃夫特、广州数控、遨博智能、亿嘉和、埃斯顿、优必选、配天技术、Universal Robots、Kollmorgen、Varian Medical System 等知名公司。
而另一家本土减速机代表企业——中大力德，其客户主要为杭叉集团、诺力股份等叉车企业，广州数控、拓斯达、哈工大机器人等机械手企业，沈阳机床、光伏流水线等企业。
此外，据机构预估，绿的谐波2021-23年归母净利润至1.33/2.04/2.83亿元，从这个盈利预期来看，估值也不便宜。中大力德，目前市值20亿，2020年年报，公司实现营业收入7.61亿元，较上年增长12.48%，归属于股东的净利润7023.19万元，较上年增长33.76%。从市盈率上看，目前估值只有20多倍。
中大力德与绿的谐波估值差异巨大，可能跟目前中大力德毛利率不高有关，绿的谐波毛利率常年毛利率维持50%以上。中大力德毛利率在30%以下，且规模明显较绿的谐波小。
2020年减速机80亿的市场规模，几乎被日本纳博特斯克(Nabtesco)和哈默纳科（Harmonic）垄断，国内企业占比最多不到10%，因此国产替代的空间非常大，同时全球机器人市场每年的快速地发展也为减速器业务的快速地增长提供了可能。
一般来说，协作机器人与汽车和电子科技类产品的生产线使用的机器人相比，对精度和耐久性等要求水平不高。随着本土品牌的协作机器人崛起，价格竞争的影响有可能波及与哈默纳科合作的日欧企业。如果陷入成本竞争的消耗战，拥有资金实力的Nidec-Shimpo或许将更为有利。
而围绕协作机器人，日本国内的证券分析师表示“按台数计算，每年15%的增长受到期待，但市场规模却很难逐步扩大”，其认为未来必定会迎来价格竞争。哈默纳科如果要实现股价的进一步上涨，还必须拿出更多的实力验证自己将持续增长的前景。
