，2021年全国需求量分别为103.27万台和75.11万台，对应市场规模23.44亿元和34.61亿元。同时，人形机器人对于精密减速器使用量远大于工业机器人，若未来人形机器人成功实现产业化，将带来非常大的需求增量。国内厂商有望凭借较为完善的产业链配套和较低的人力成本，成为特斯拉人形机器人实现低成本产业化的核心力量，而拥有一体化能力，并具备技术、成本、规模优势的企业或将受益更多。
自特斯拉宣布人形机器人项目以来，基于对“机器替人”等产业逻辑的高度认可，市场对人形机器人相关产业链的发展高度关注。在此背景下，本篇报告聚焦机器人成本占比最高的精密减速器环节，结合特斯拉人形机器人的产品定位和各类精密减速器的结构特点以及当前的行业发展状况，分析未来行业发展路径和潜在的投资机会。
(1)精密减速器是机器人成本占比最高的核心零部件，目前主流类型为精密行星、RV和谐波减速器，三者各有优缺点，适用于不同场景。特斯拉人形机器人对零部件小型化、轻量化要求高，谐波和RV减速器是最为适配的2种精密减速器。
(2)技术进步与产业链降本是未来特斯拉人形机器人能否能达到 “大规模生产、且售价低于2万美元”目标的核心。精密减速器作为人形机器人最核心零部件，也要朝轻量化、集成化、产业化(低成本)的方向发展。
(3)谐波减速器是人形机器人精密减速器最大有可能的选择之一，目前已基本实现国产替代。未来国内厂商仍需进一步打磨优化生产加工工艺，逐步的提升产品性能，维持产品的性价比优势。同时也有必要逐步提升自动化水平来继续降低生产所带来的成本。目前国内龙头厂商谐波减速器单位成本为600元左右，未来完全有可能通过工艺提升及高效规模制造逐步降低生产所带来的成本，为人形机器人的产业化减少障碍。
(4)RV减速器传动结构和技术工艺相对谐波减速器复杂，我国产业经验积累时间尚短。近年在有关政策引导支持下，国内相继出现一批具备批量生产能力的企业，但与国际头部厂商仍存在比较大差距，未来仍需在各个生产制造环节继续打磨，同时加强完善产品体系，拓宽产品下游应用领域。
(5)在多元需求持续推动下，近年国内谐波和RV减速器需求规模持续提升，2021年全国需求量分别为103.27万台和75.11万台，对应市场规模23.44亿元和34.61亿元。同时，人形机器人对于精密减速器使用量远大于工业机器人，若未来人形机器人成功实现产业化，将带来非常大的需求增量。
国内厂商有望凭借较为完善的产业链配套和较低的人力成本，成为特斯拉人形机器人实现低成本产业化的核心力量，而拥有一体化能力，并具备技术、成本、规模优势的企业或将受益更多。
特斯拉人形机器人产业化进展没有到达预期;特斯拉人形机器人需求没有到达预期;行业竞争加剧。
