依照传动类型可分为#齿轮减速机#齿轮减速机、蜗杆减速机和行星减速机以及它们相互组合起来的减速机;
依照齿轮形状可分为圆柱齿轮减速机、圆锥齿轮减速机和圆锥——圆柱齿轮减速机;
转齿可做成直齿、斜齿和人字齿。直齿用于速度较低（v≤8m/s)载荷较轻的滚动﹔斜齿轮用于速度较高的传动，人字齿轮用于载荷较重的传动中，箱体一般用铸铁做成，单件或小批出产有时选用焊接结构。轴承一般都会选用滚动轴承，重载或特别高速时选用滑动轴承。其他型式的减速机与此类同两级圆柱齿轮减速机。
结构简略、但齿轮相对于轴承的方位不对称，因而要求轴有较大的刚度。高速级齿轮安置在远离转矩输入端，这样，轴在转矩效果下发生的改变变形和轴在弯矩效果下发生的曲折变形可部分地相互抵消，以减缓沿齿宽载荷散布不均匀的现象。用于载荷比较平稳的场合。高速级一般做成斜齿，低速级可做成直齿
结构杂乱，但因为齿轮相对于轴承对称安置，与展开式比较载荷沿齿宽散布均匀，轴接受载较均匀。中心轴风险截面上的转矩只相当于轴所传递转矩的一半。适用于变载荷的场合。高速级一般用斜齿，低速级可用直齿或人字齿
减速机横向尺度较小，两对齿轮浸入油中深度大致相同，但轴向尺度大和分量较大，且中心轴较长、刚度差，使沿齿宽载荷散布不均匀。高速轴的承载才能难于充分利用
每对啮合齿轮仅传递悉数荷的一半，输入轴和输出轴只接受扭矩，中心轴只受悉数载荷的一半，故与传递相同功率的其他减速机比较，轴颈尺度能够缩小
齿轮可做成直齿、斜齿或曲线齿。用于两轴笔直相交的传动中，也可用于两轴笔直相错的传动中。因为制作装置杂乱、本钱高，所以仅在传动安置需求时才选用
特色同单级圆锥齿轮减速机，圆锥齿轮应在高速级，以使圆锥齿轮尺度不致太大，不然加工困难
蜗杆在蜗轮下方啮合处的冷却和光滑都较好，蜗杆轴承光滑也便利,但当蜗杆圆周速度高时，搅油丢失大，一般用于蜗杆圆周速度V 10m/s的场合
传动比大，结构严密相连,但功率低，为使高速级和低速级传动浸油深度大致持平可取。
有齿轮传动在高速级和蜗杆传动在高速级两种型式。前者结构严密相连,而后者传动功率高。
与一般圆柱齿轮减速机比较，尺度，分量轻，但制作精度要求比较高,结构较杂乱,在要求结构严密相连的动力传动中使用广泛。
