行星摆线针轮减速机悉数传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上装有一个错位180°的双偏疼套，在偏疼套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，构成H组织、两个摆线轮的
摆放的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速组织，（为了减小冲突，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。 当输入轴带着偏疼套滚动一周时，因为摆线轮上齿廓曲线的特色及其受针齿轮上针齿约束之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转周时，偏疼套亦滚动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿然后得到减速，再凭借W输出组织，将摆线轮的低速自转运动经过销轴，传递给输出轴，然后取得较低的输出转速。
