摆线针轮减速机是行星减速机的另一种机型，它是由太阳行星齿轮咬合传动，就像地球，月亮等行星，围着太阳工作相同，内部是差齿式:有内齿和外齿，齿的外形是摆线型，一般都是以面输出，空回以及背隙很小，进口的一般能控制在10弧分以内。
摆线针轮减速机依据少齿差行星传动原理规划而成的，行星轮（摆线轮）轮齿为摆线齿，太阳轮（针轮）为针齿，两者组成摆线针轮合副，针轮齿数Zp与摆线。在传动进程中，转臂将输入运动传递给摆线轮。因为固定针轮的效果，摆线轮发生与输入运动相反的低速自转运动，再经过W组织输出。
2、传动比规模大。国内摆线针轮减速机，单级传动比11~87，二级传动比121~5133，三级传动比20339 。
3、传动平稳，功率高，精度高。摆线针轮减速机因为该机齿面啮合部位选用了翻滚啮合，啃合面亦无相对的滑动，一般功率都能在90%以上。
5、拆装便利，简略修理。因为摆线针轮减速机的结构规划合理，简略的拆装便于修理，运用零件个数少，光滑也是十分简略。
6、寿命长，噪音小。因为选用行星传动的原理，工作时摆针齿的啃合数多，堆叠的系数又大，全体机身平衡工作，首要零件是用轴承钢淬火后精磨而成，磨损降到最，低所以工作时所宣布的噪音低、寿命长。
1、摆线针轮减速机负荷不能太大，不管是多大的减速机，里边的中心轴是最简略断。
