按能量来历可分为液压、气动和电机执行器。按驱动方法可分为刚性执行器、弹性执行器和准直驱执行器。刚性执行器由电机、高传动比减速器和力矩传感器等零部件组成，准直驱执行器不依赖于力传感器和附加力，能感知机器人脚和外部事情的交互力。
包含特斯拉、小鹏必选、小米智能、富力、丽叶与树、绿洲谐波等公司。这一些企业的旋转执行器大多数都包含电机、减速器、离合器或制动器、编码器、力和力矩传感器、驱动器和轴承等零部件。
问：特斯拉的执行器选用什么规划的详细计划？小鹏的执行器选用了什么规划的详细计划?绿意谐波的旋转执行器选用了什么计划？
特斯拉选用了电机加斜坡减速器加方位和力矩传感器以及离合器的规划的详细计划，介于刚性和柔性的执行器之间。小鹏选用的是谐波加上行星的双减速器计划。以谐波减速器为中心,交融了谐波减速器、力矩电机、电磁制动器、编码器、驱动器等。
小米选用的是低成本的计划，包含高性能伺服电机加行星减速器、驱动器、单边绝对值的编码器进行组合。
选用了一个准直躯干关节的计划，取消了减速机，运用行星减速器和单边绝对值的编码器。
问：工业机器人中最为中心的部件是什么？斜坡减速器的分类有哪些？斜坡减速器的长处是什么？LV减速器有哪些长处？
斜坡减速器，它是确保电机输出增大的一个中心部件。首要分红柔轮、钢轮、斜坡减速器、RV减速器、摆线针轮行星减速器和精细行星减速器等。相对精度比较高，体积比较小，但或许损耗功率大，不具有自锁功用。体积小、质量轻，传动比规模大，寿数长，负载才能高，相对来说疲劳强度刚度和寿数比斜坡减速器高。
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