齿轮的一种分类办法是依据齿廓：渐开线、摆线。运动操控使用中的大多数齿轮（包含直齿轮、斜齿轮、锥齿轮规划）都是渐开线齿轮。但是，摆线齿轮是一个很好的挑选运动操控使用，要求十分高的齿轮比（一般大于100：1），低冲突和杰出的耐磨性。
或许，摆线齿轮的齿形是根据摆线的。了解外摆线齿轮和内摆线齿轮是很重要的。
摆线针轮减速机的共同原理是确保角速度稳定，并支撑齿轮传动的基本规律，即在整个啮合过程中，齿轮的角速度比一定要坚持稳定。在齿轮之间。
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