(19)国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号(45)授权公告日(21)申请号7.0(22)申请日2021.11.24(66)本国优先权数据3.82021.09.29CN(73)专利权人深圳市领略数控设备有限公司地址518000广东省深圳市龙岗区平湖街道山厦社区新厦大道102号旭日厂厂房32栋101（在平湖街道新厦大道102号旭日厂厂房25栋、30-38栋、49-50栋；坂田街道风门坳科技园A栋1-2层，B栋103、4层设经营场所从事生产经营活动）(72)发明人(74)专利代理机构深圳市卓科知识产权代理有限公司44534专利代理师(51)Int.Cl.F16H1/32(2006.01)(54)实用新型名称一种二级摆线)摘要本实用新型公开了一种二级摆线针轮减速器，包括一级摆线针轮减速组件、二级摆线针轮减速组件、偏心轴和两个主轴承，一级摆线针轮减速组件包括一级针轮和一级摆线轮，二级摆线针轮减速组件包括二级针轮和二级摆线轮，一级针轮与二级针轮同轴，二者沿轴向错开布置，通过轴承连接；一级摆线轮和二级摆线轮安装在偏心轴的偏心轴颈上，两者同步地在偏心轴颈上转动；偏心轴的第一主轴颈通过第一主轴承安装在一级针轮轮毂的轴孔中，偏心轴的第二主轴颈通过第二主轴承安装在二级针轮轮毂的轴孔中。本实用新型结构相对比较简单、体积较小，适合用于空间较小且要求减速比较大的场合。权利要求书1页说明书2页附图2页CN2167682401.一种二级摆线针轮减速器，包括一级摆线针轮减速组件、二级摆线针轮减速组件、偏心轴和两个主轴承，一级摆线针轮减速组件包括一级针轮和一级摆线轮，二级摆线针轮减速组件包括二级针轮和二级摆线轮，其特征是，一级针轮与二级针轮同轴，二者沿轴向错开布置，通过轴承连接；一级摆线轮和二级摆线轮安装在偏心轴的偏心轴颈上，两者同步地在偏心轴颈上转动；偏心轴的第一主轴颈通过第一主轴承安装在一级针轮轮毂的轴孔中，偏心轴的第二主轴颈通过第二主轴承安装在二级针轮轮毂的轴孔中。2.依据权利要求1所述的二级摆线针轮减速器，其特征是，一级针轮作为机架、偏心轴作为输入轴，二级针轮作为输出轴。3.依据权利要求1所述的二级摆线针轮减速器，其特征是，一级摆线轮内孔的直径大于二级摆线轮内孔的直径，一级摆线轮同轴地固定在二级摆线轮上，二级摆线轮通过滚针轴承安装在偏心轴的偏心轴颈上。4.依据权利要求1所述的二级摆线针轮减速器，其特征是，一级针轮包括端盖，端盖固定在一级针轮轮圈轴向的侧面；偏心轴的第一主轴颈通过第一主轴承安装在端盖的轴孔5.依据权利要求4所述的二级摆线针轮减速器，其特征是，一级针轮的轮圈松套在二级针轮的外面，由二级针轮的轮圈通过交叉滚子轴承支承。6.依据权利要求5所述的二级摆线针轮减速器，其特征是，一级针轮的轮圈的内周包括交叉滚子轴承的外跑道，二级针轮的轮圈的外周包括交叉滚子轴承的内跑道。7.依据权利要求1所述的二级摆线针轮减速器，其特征是，二级摆线针轮减速组件包括平衡块，平衡块固定在二级摆线轮远离一级摆线所述的二级摆线针轮减速器，其特征是，一级摆线针轮减速组件的减速比与二级摆线针轮减速组件的减速比不同。CN216768240一种二级摆线针轮减速器[技术领域][0001]本实用新型涉及摆线针轮减速器，尤其涉及一种二级摆线针轮减速器。[背景技术][0002]摆线针轮减速器由于其优越的传动刚性和精度，被大量应用于各种精密转盘、机器人关节等部位，但是由于摆线针轮减速器结构较为复杂，而机器人关节部位的空间较小，通常只能采用单级传动，单级传动的摆线针轮减速器减速比较小，扩展性较差。而高速伺服、直流无刷电机的转速一再突破，高速是提高原动机效率、单位体积内的包含的能量的方向，由此，现有单级摆线针轮减速器的速比难以满足高速电机的减速要求，而二级摆线针轮减速器虽然减速大，但由于结构较为复杂、体积较大，难以应用于空间较小的场合。[发明内容][0003]本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构相对比较简单、体积较小的二级摆线]未解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是，一种二级摆线针轮减速器，包括一级摆线针轮减速组件、二级摆线针轮减速组件、偏心轴和两个主轴承，一级摆线针轮减速组件包括一级针轮和一级摆线轮，二级摆线针轮减速组件包括二级针轮和二级摆线轮，一级针轮与二级针轮同轴，二者沿轴向错开布置，通过轴承连接；一级摆线轮和二级摆线轮安装在偏心轴的偏心轴颈上，两者同步地在偏心轴颈上转动；偏心轴的第一主轴颈通过第一主轴承安装在一级针轮轮毂的轴孔中，偏心轴的第二主轴颈通过第二主轴承安装在二级针轮轮毂的轴孔中。[0005]以上所述的二级摆线针轮减速器，一级针轮作为机架、偏心轴作为输入轴，二级针轮作为输出轴。[0006]以上所述的二级摆线针轮减速器，一级摆线轮内孔的直径大于二级摆线轮内孔的直径，，一级摆线轮同轴地固定在二级摆线轮上，二级摆线轮通过滚针轴承安装在偏心轴的偏心轴颈上。[0007]以上所述的二级摆线针轮减速器，一级针轮包括端盖，端盖固定在一级针轮轮圈轴向的侧面；偏心轴的第一主轴颈通过第一主轴承安装在端盖的轴孔中。[0008]以上所述的二级摆线针轮减速器，一级针轮的轮圈松套在二级针轮的外面，由二级针轮的轮圈通过交叉滚子轴承支承。[0009]以上所述的二级摆线针轮减速器，一级针轮的轮圈的内周包括交叉滚子轴承的外跑道，二级针轮的轮圈的外周包括交叉滚子轴承的内跑道。[0010]以上所述的二级摆线针轮减速器，二级摆线针轮减速组件包括平衡块，平衡块固定在二级摆线轮远离一级摆线]以上所述的二级摆线针轮减速器，一级摆线针轮减速组件的减速比与二级摆线针轮减速组件的减速比不同。CN216768240[0012]本实用新型的二级摆线针轮减速器结构相对比较简单、体积较小，适合用于空间较小且要求减速比较大的场合。[附图说明][0013]下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。[0014]图1是本实用新型实施例二级摆线针轮减速器的传动结构示意图。[0015]图2是本实用新型实施例二级摆线针轮减速器的剖视图。[具体实施方式][0016]本实用新型实施例二级摆线针轮减速器的结构和原理如图1和图2所示，包括一级摆线。一级摆线的减速比与二级摆线]一级摆线和一级摆线、多个针轮滚针13和端盖14，端盖14固定在一级针轮10轮圈轴向的侧面。偏心轴30的第一主轴颈31通过主轴承01安装在端盖14的轴孔141中。[0019] 二级针轮20包括轮圈22和多个针轮滚针23，偏心轴30的第二主轴颈32通过主轴承 02安装在轮圈22轮毂的轴孔221中。 [0020] 一级针轮10与二级针轮20同轴，二者沿轴向错开布置，一级针轮10的轮圈12松套 在二级针轮20轮圈22的外面，一级针轮轮圈12的内周有一条交叉滚子轴承03的外跑道，二 级针轮轮圈22的外周有一条交叉滚子轴承03的内跑道。一级针轮10由二级针轮20通过交叉 滚子轴承03支承，保留相对沿轴线旋转自由度而限制其余自由度。 [0021] 二级摆线上。一级摆线与 二级摆线相对旋转自由度需要限制，包括但不限于将两个摆线齿轮固连或采用十字滑 块等方式传动。在本实施例中，一级摆线内孔的直径大于二级摆线内孔的直径，一 级摆线同轴地固定在二级摆线固定在二级摆线所示，本实用新型实施例二级摆线针轮减速器工作时，可以以一级针轮10作 为机架、偏心轴30的主轴颈31作为输入轴，二级针轮20作为输出轴。 [0024] 本实用新型以上实施例的的二级摆线针轮减速器结构相对比较简单、刚性好、体积较小、寿 命长，适合用于空间较小且要求减速比较大的场合。 CN216768240 CN216768240 CN216768240
