在历经萌芽、成长、风雨、复苏等阶段，国产减速器行业在跌宕起伏中依然展现出其强大的韧劲，国产化率稳步提升。
高工机器人产业研究所（GGII）多个方面数据显示，2013-2023年中国工业机器人减速器市场销量复合增速超过22%。2014年，中国国产减速器的市场占有率仅为11.36%，2023年国产机器人减速器占比为55.71%。
接下来，围绕2024年减速器行业的发展形态趋势分析，高工机器人将分为上下篇，本文为上篇，主要围绕市场、价格、资本等方面，阐述减速器行业发展的变化，下篇主要围绕技术、产品、产能等方面，叙述减速器企业的成长。
一方面，机器人下业的增长动能依然偏弱，三大基本盘（汽车、3C电子、新能源）面临需求进一步走弱的挑战。GGII调研多个方面数据显示，前三季度中国工业机器人市场销量21.30万台，同比下滑8.96%。预计2024年全年中国工业机器人市场销量将下滑至29.7万台，与去年同期相比下降6.1%。
机器人本体销量波动明显，减速器行业亦受一定的影响。例如绿的谐波2024Q3业绩报告透露，利润增速低于收入增速，2024年前三季度绿的谐波实现盈利收入2.76亿元，同比增长8.64%；归母净利润0.59亿元，同比下降18.85%。中大力德2024Q3业绩报告透露2024年前三季度实现营业收入7.42亿元，同比减少9.79%；归属于上市公司股东的净利润5693.73万元，同比减少0.68%。
另一方面，新玩家进入，竞争加剧，减速器市场集中度下降。2024年，微电机上市企业鼎智科技、锂电设备厂商德新科技、动力电池精密结构件上市企业科达利等均新增了“减速器”概念。据鼎智科技透露，公司正在加快行星减速器的研发。
同时，GGII统计数据也证实了这一点，目前中国市场超100家本土企业涉足精密减速器的生产，其中，RV减速器企业近50家，谐波减速器企业超50家。
在工业机器人市场增长乏力、玩家增多的背景下，焦虑的减速器企业们正各寻突破口。
高工机器人注意到，2024年，为满足新能源汽车、光伏等行业重载需求，大负载机器人的市场需求持续增长。
对于大负载机器人来说，一方面，大负载不仅意味着机械结构相应增大，也代表着对以减速器为代表的核心零部件提出了更高的要求，包括高承载能力、高精度传动、低回差特性、高传动效率、紧凑的结构设计以及良好的环境适应性，以确保机器人能够在高速、大负载情况下准确稳定地工作。
这就极为考验减速器企业的定制化能力，应该要依据机器人的具体应用场景进行定制化设计。
据了解，以智同科技、飞马传动、泰隆集团、斯微特传动、环动科技等为代表的减速器企业早已具备了大负载机器人减速器的定制化能力，例如飞马传动自主开发了超大型RV减速机SMRV-1500E，已应用在负载为2吨的大负载机器人上。环动科技也可提供1000KG 负载的机器人解决方案。
在市场拓展上，大部分减速器企业不约而同的继续选择了“先攻下头部客户”的市场战略，以保证产品的出货量。
例如，环动科技在今年5月份公开的《首次公开发行股票并上市辅导工作完成报告》里便提到，埃斯顿为其第一大客户。除此之外，环动科技的产品亦应用于埃夫特、新时达等国内主流机器人厂商。
智同科技也与埃夫特、汇川技术、珞石机器人、中科新松、新时达、图灵机器人、阿童木机器人、配天机器人等达成合作。
多位减速器企业负责人在接受高工机器人调研时透露，大客户通常具有较大的采购量和稳定的采购需求，能够为公司能够带来显著的规模效益。通过满足大客户的定制化需求，公司能够进一步提升市场份额和品牌影响力。
2024年，工业机器人市场整体需求虽没有到达预期，但人形机器人的兴起为减速器注入新的强心剂。与常见工业机器人2-6的自由度相比，人形机器人通常有30-40自由度，单台对应的伺服电机、减速器数量需求较原来大幅增加。
从减速器的种类看，人形机器人主要使用谐波减速器和行星减速器，少数部位会用 RV 减速器。
多家减速器企业纷纷投入到人形机器人减速器的相关研发。例如，一体化关节是人形机器人行业关注的焦点，是人形机器人平衡轻量化和高性能的重要的条件之一。当前，同川精密、德美精密传动、巨蟹智能、瑞迪智驱、来福、智同科技、纽格尔智能、罗斯特传动、三凯机电等减速器企业已具备了一体化关节的技术实力。
同川精密针对协作机器人、人形机器人、服务机器人等领域，推出系列机器人传动关节模块，进一步减少机器人关节模块的体积和重量，实现高度集成化。
纽格尔智能目前大力开展机电一体化产品研制与生产，已推出多种型号规格的关节执行器产品，集成了力矩电机、驱动器、编码器和高精度行星减速器，采用 FOC 矢量驱动控制算法，主要使用在在四足机器人、轮足机器人以及人形机器人等各种新型仿生自主运动机器人领域。
罗斯特传动的电机与减速机采用了一体化设计，已经实现伺服电机和减速机一体式结构，减小了装配空间，同时降低生产成本。
三凯机电已经组建机器人服务团队，研发适用于人形机器人的行星减速器、谐波减速器，已成功研发驱动、电机、减速机⼀体化集成装置，实现了批量生产。
例如，2022年RV减速器均价为5000元，谐波减速器均价为1800元；2023年谐波减速器的价格均价在1000元左右。现如今，甚至有谐波减速器企业报出 650元左右的价格。
而据行业的人偷偷表示，早在2020年以前，有些减速器企业给伯朗特的报价则已经低至几百元一台。
持续走低的价格让多家减速企业嗤之以鼻的同时也忧虑不止：“没有利润，谈何发展？”
“价格的‘恶果’最终会导向产品，减速器企业没有资金持续攻克技术难题，国产替代则遥遥无期。”
但是对于大部分企业而言，在市场经济中，企业与企业之间的竞争本质上就是价值和价格的竞争。价格战仍然是行业优胜劣汰的利器，也是很多行业发展的必经之路。
部分企业认为：“坦然接受，并不代表被动地接受低价竞争，而是要在接受现实的基础上，寻找提升竞争力的方法。因为，最终对于一个高技术和高精密产品，其价值的体现不是低价格所能支撑的。”
其一，多家A股公司资本运作“提速”，通过分拆、定增、投资设立子公司等多元方式，加码RV减速器、谐波减速器等细分业务品类。
例如，美的集团成立子公司极亚精机，目前极亚精机自主研发的谐波减速器已经成功导入库卡机器人。昊志机电拟设立全资子公司广州昊志机器人，承接公司机器人事业部业务，负责谐波减速器、RV减速器等机器人领域功能部件的研发、生产和销售。
仅在今年，智同科技、爱磁科技、纽氏达特、巨蟹智能、瀚晟传动、三凯机电等减速器企业已获得融资，最高融资金额高达数亿元。
上市企业高频运作、投资人高度关注的背后，折射出市场对减速器行业的新预期。
GGII多个方面数据显示，2023年中国工业机器人RV减速器与谐波减速器需求量预计分别为55.49万台与75.92万台。GGII预计，2023-2027年，中国工业机器人领域的减速器需求总量将超过1000万台。
同时，人形机器人的兴起也将为精密减速器的发展带来更广阔的空间与想象力。GGII乐观预计，2026年后，人形机器人有望开始放量，届时精密减速器有望开启新增长极，其中谐波和行星减速器有望直接受益其中。
本文为减速器系列的第五篇，下一篇，高工机器人将围绕技术、产品、产能等方面，叙述减速器企业的成长，敬请关注！
